树莓派PVM的使用
上方舵机角度范围为0～180 下方为0～270（角度高了点线会缠绕） (可以为负数，但是超过了某范围会自动复位) 以下为代码
RPI.GPIO
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
def tonum1(degree): # 用于处理角度转换的函数
dc = float(degree)/18+2.5
return dc
def tonum(degree): # 用于处理角度转换的函数
dc = float(degree)/27+2.5
return dc
# dc = 1/27*角度 + 2.5
servopin1 = 17 #舵机1,方向为左右转
servopin2 = 18 #舵机2,方向为上下转
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin1, GPIO.OUT, initial=False)
GPIO.setup(servopin2, GPIO.OUT, initial=False)
p1 = GPIO.PWM(servopin1,50) #50HZ
p2 = GPIO.PWM(servopin2,50) #50HZ
p1.start(tonum1(90)) #初始化角度
p2.start(tonum(40)) #初始化角度
sleep(0.5)
p1.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
p2.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
sleep(0.1)
def left(r):
# if r >= 0:
print('当前角度为',r)
p1.ChangeDutyCycle(tonum1(r)) #执行角度变化
sleep(0.1)
p1.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
sleep(0.01)
#else:
# print('\n**超出范围**\n')
# r = 90
# p1.ChangeDutyCycle(tonum(r)) #执行角度变化
# sleep(0.1)
# p1.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
# sleep(0.01)
def up(l):
#if l > 0:
print('当前角度为',l)
p2.ChangeDutyCycle(tonum(l)) #执行角度变化，
sleep(0.1)
p2.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
sleep(0.01)
# else:
#print('\n**超出范围**\n')
#l=45
#p2.ChangeDutyCycle(tonum(l)) #执行角度变化
#sleep(0.1)
#p2.ChangeDutyCycle(0) #清除当前占空比，使舵机停止抖动
# sleep(0.01)
if __name__ == '__main__':
while True:
r = int(input('input 1 angle:'))
l = int(input('input 2 angle:'))
left(r)
up(l)
#1 is 180,2 is 270
pigpio
因为RPI.GPIO库无法实现remote GPIO，修改为pigpio 使用前在树莓派的/首选项/Raspberry Pi Configuration中启用remote GPIO
#coding=UTF-8
import pigpio
from time import sleep
pi = pigpio.pi('10.6.28.31')
if not pi.connected:
print('connect fail')
def tonum1(degree): # 用于上方舵机处理角度转换的函数0~180
dc = float(degree)*1000/90+500
return dc
def tonum2(degree): # 用于下方舵机处理角度转换的函数0~270
dc = float(degree)*1000/(45*3)+500
return dc
servopin1 = 17 #舵机1,方向为左右转
servopin2 = 18 #舵机2,方向为上下转
pi.set_PWM_frequency(servopin1,50)
pi.set_PWM_frequency(servopin2,50)# frequency = 50Hz
sleep(0.5)
pi.set_servo_pulsewidth(servopin1, tonum1(0))
pi.set_servo_pulsewidth(servopin2, tonum2(0))#初始角度两个0
sleep(0.5)
def left(r):
if r <= 180:
print('当前角度为',r)
pi.set_servo_pulsewidth(servopin1,tonum1(r)) #执行角度变化
sleep(0.1)
else:
print('\n**超出范围**\n')
pi.set_servo_pulsewidth(servopin1,tonum1(0))
sleep(0.01)
def up(l):
if l <= 270:
print('当前角度为',l)
pi.set_servo_pulsewidth(servopin2,tonum2(l))#执行角度变化，
sleep(0.1)
else:
print('\n**超出范围**\n')
pi.set_servo_pulsewidth(servopin2,tonum2(0))
sleep(0.01)
if __name__ == '__main__':
while True:
r = float(input('input 1 angle:'))
l = float(input('input 2 angle:'))
up(l)
left(r)
#1 is 180,2 is 270